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ykxiao 877b95bb34 更新视觉算法文档

2026-06-28 03:26:32 +08:00

24 KiB

Raw Blame History

硬件视觉调度时序图

概述

本文档描述了硬件视觉调度系统的完整时序流程，展示了从调度车托料完成到最终调度至立锯的全过程。

系统架构

项目	技术栈	角色	说明
`go-auto`	Go	TCP客户端（上位机）	硬件控制中枢，通过PLC控制下位机，通过TCP与视觉算法通信
`LogMax3D`	C#	TCP服务端（视觉算法）	视觉算法服务，监听9000端口，处理3D扫描、建模、切割优化

通信协议

协议: TCP长连接，JSON行协议（\n分隔）
连接方向: Go客户端 → C#服务端（上位机主动连接视觉算法）
消息格式: 每行一个完整JSON对象，支持单行和多行格式化JSON自动重组
连接确认: 连接后C#立即推送 connection_ack 确认
错误标识: 使用 error_id 字段标识错误，空字符串表示成功

上位机控制时序图-视觉部分

sequenceDiagram
    autonumber
    participant 调度车
    participant 上位机Go
    participant 下位机PLC
    participant 视觉算法C#
    
    box rgb(173, 216, 230) 硬件调度系统
    participant 调度车
    end
    box rgb(255, 218, 185) 控制系统
    participant 上位机Go
    participant 下位机PLC
    end
    box rgb(152, 251, 152) 算法系统
    participant 视觉算法C#
    end
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 系统初始化阶段
    调度车->>上位机Go: 托料完成(M42上升沿)
    上位机Go->>上位机Go: 生成WoodID、推送LED面板
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 视觉定位阶段(对中拍照)
    上位机Go->>下位机PLC: M809触发 + D2130=2630验证
    上位机Go->>上位机Go: 打开红外测距仪、等待读数稳定
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2152/D2154调整坐标、M119调整拍照位
    上位机Go->>下位机PLC: M810就位 → 关闭红外、M130触发坐标调整
    上位机Go->>上位机Go: M120就位 → 监控激光传感器读数
    上位机Go->>视觉算法C#: center_photo_taking(wood_id+左右相机坐标)
    视觉算法C#-->>上位机Go: ACK: center_scanning
    视觉算法C#->>视觉算法C#: 异步拍照+端面中心计算
    视觉算法C#->>上位机Go: center_photo_result(顶针目标坐标+直径)
    上位机Go->>上位机Go: 设置原木直径、触发托料装置升高
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2024/D2026/D2028/D2030顶针坐标
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2168/D2170轨道目标坐标
    上位机Go->>下位机PLC: M49启动顶料
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 视觉扫描阶段
    上位机Go->>上位机Go: M50上升沿 + D2130<1600 + D2042>=2300
    上位机Go->>视觉算法C#: start_vision_algorithm(wood_id)
    视觉算法C#-->>上位机Go: ACK: vision_scanning
    视觉算法C#->>视觉算法C#: 异步启动相机采集
    视觉算法C#->>上位机Go: capture_ready(status=ready)
    上位机Go->>下位机PLC: 写入M103启动扫描轨道
    上位机Go->>上位机Go: 启动M104监控(等待工单推送触发)
    下位机PLC->>下位机PLC: 扫描轨道运行、编码器触发采集
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 工单推送与算法处理阶段
    上位机Go->>上位机Go: M104上升沿 + M42=true
    上位机Go->>上位机Go: 读取D2134计算原木长度
    上位机Go->>视觉算法C#: order_info(工单信息+规格+长度)
    视觉算法C#-->>上位机Go: ACK: algorithm_coordinates_run(status=processing)
    视觉算法C#->>视觉算法C#: 停止采集→建模→顶针裁剪→多规格切割优化
    视觉算法C#->>上位机Go: algorithm_coordinates(切割坐标+旋转角度+材积)
    视觉算法C#->>上位机Go: board_split_yield_result(板材拆分出材率)
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 旋转与调度执行阶段
    上位机Go->>上位机Go: 保存视觉数据到数据库+推送LED面板
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2038旋转角度
    上位机Go->>下位机PLC: M45执行旋转
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2136原木直径
    上位机Go->>上位机Go: M46上升沿检测(旋转完成)
    上位机Go->>上位机Go: 异步计算A/B组夹臂坐标(D2106-D2110/D2162-D2166)
    上位机Go->>上位机Go: 触发立锯调度(M807=true)
    调度车->>调度车: 取料并调度至立锯

流程说明

1. 初始阶段

调度车托料完成: M42上升沿检测，生成WoodID，推送当天原木数量至LED面板

2. 视觉定位阶段（对中拍照）

M809触发: 升降车D2130在2630±15mm拍照位时，启动红外测距仪
红外测距调整: 等待红外读数稳定，计算调整坐标写入D2152/D2154，M119调整拍照位
M810就位信号: 关闭红外测距仪，写入M130触发坐标调整
M120就位信号: 监控激光传感器读数，左右均在(850,1000]mm范围内时，推送center_photo_taking
异步对中计算: C#端异步执行图漾深度相机拍照和端面中心计算
推送对中结果: C#推送center_photo_result，包含视觉顶针机构目标坐标(mm)和直径(mm)
写入顶针坐标: Go端将坐标写入D2024/D2026/D2028/D2030，轨道坐标写入D2168/D2170，M49启动顶料

3. 视觉扫描阶段

M50上升沿检测: 同时验证D2130<1600（升降车安全位）且D2042>=2300（调度车就位）
D2138方向判断: D2138>-2250为左扫描(left)，<=-2250为右扫描(right)
推送扫描标识: Go发送start_vision_algorithm，C#异步启动4台相机持续采集
capture_ready信号: C#相机就绪后推送就绪信号，Go收到后写入M103启动扫描轨道

4. 工单推送与算法处理阶段

M104上升沿: 扫描结束触发，同时验证M42=true
读取原木长度: 从D2134寄存器读取长度值，减去315mm得到实际原木长度
推送工单信息: Go发送order_info，包含工单规格、副规格、锯路厚度等参数
异步算法处理: C#端依次执行：停止采集→等待帧就绪→点云融合建模→Y轴归一化→顶针裁剪→多规格切割优化
推送算法结果: C#推送algorithm_coordinates（切割坐标+旋转角度+材积+出材率）
推送板材拆分: C#异步推送board_split_yield_result（板材拆分出材率）

5. 旋转与调度执行阶段

数据持久化: Go保存视觉算法数据到数据库（坐标JSON、旋转角度、材积、径级），推送出材率到LED面板
写入旋转角度: D2038写入算法角度值（回读验证，最多重试5次）
执行旋转: M45写入true执行物理旋转
写入原木直径: D2136写入原木直径值
旋转完成检测: M46上升沿检测（旋转完成），并行计算A/B组夹臂伺服坐标
触发立锯调度: M807=true时触发立锯调度逻辑

关键特性

异步推送机制: C#端收到请求后立即返回ACK，算法计算完成后异步推送结果（center_photo_result/algorithm_coordinates）
capture_ready握手: C#端相机就绪后推送就绪信号，Go端收到后才写入M103启动扫描轨道，避免时序错误
多规格对比优化: 算法对比主规格与副规格，选出材率最高的切割方案
顶针裁剪: 根据扫描方向(left/right)从点云两端裁剪固定长度，移除机械顶针和过渡区点云
Y轴归一化: scan_start="right"时翻转Y轴，确保Y=0始终对应同一物理端
寄存器回读验证: 关键寄存器（D2038角度值、D2024-D2030顶针坐标）写入后立即回读验证
材积基准统一: TotalVolume使用middle Y截面R计算，与AvailableVolume同源，消除出材率偏高

注意事项

每个阶段的执行都依赖于前一阶段的成功完成
C#端TCP服务监听 0.0.0.0:9000，支持多客户端连接
视觉算法的准确性直接影响整个调度流程的效果
Go与C#之间的TCP长连接支持自动重连（默认10秒间隔）
红外测距仪读数稳定判断：连续10次相邻读数差值<0.5mm
激光传感器有效范围：左/右均在(850, 1000]mm
原木长度 = D2134寄存器值 - 315mm（固定偏移）
顶针裁剪量根据扫描方向不同：left扫描(低Y端215mm+高Y端172mm)，right扫描(低Y端170mm+高Y端209mm)

TCP视觉算法数据接口

接口概述

上位机(go-auto)作为TCP客户端，连接视觉算法服务端(LogMax3D, 监听9000端口)，通过JSON行协议(\n分隔)进行双向通信。

通信模型:

Go → C#: 上位机发送请求（center_photo_taking、start_vision_algorithm、order_info）
C# → Go: 算法推送异步结果（center_photo_result、capture_ready、algorithm_coordinates、board_split_yield_result）

通用消息格式

请求格式（Go → C#）

{
  "id": "550e8400-e29b-41d4-a716-446655440000",
  "action": "order_info",
  "data": { ... },
  "timestamp": 1762158534297
}

参数	类型	必填	说明
id	string	是	请求唯一标识符（UUID）
action	string	是	动作类型
data	object	否	请求数据，根据不同action有不同结构
timestamp	number	是	请求时间戳（毫秒）

响应格式（C# → Go）

{
  "id": "550e8400-e29b-41d4-a716-446655440000",
  "action": "algorithm_coordinates",
  "data": { ... },
  "timestamp": 1762308230194,
  "error_id": ""
}

参数	类型	必填	说明
id	string	是	对应请求的ID
action	string	是	动作类型
data	object	否	响应数据
timestamp	number	是	时间戳（毫秒）
error_id	string	否	错误码：空字符串=成功，非空=错误标识

支持的动作类型

1. center_photo_taking - 视觉取中拍照命令（Go → C#）

功能说明： 上位机下发视觉取中拍照命令，触发C#端图漾深度相机拍照并计算原木端面中心坐标。

触发条件： M120上升沿 && 激光传感器读数左/右均在(850,1000]mm

调用方法： visionClient.SendRequestWithRetry(request) → C# HandleCenterPhotoTaking()

请求示例：

{
  "id": "a1b2c3d4-e5f6-7890-abcd-ef1234567890",
  "action": "center_photo_taking",
  "data": {
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e",
    "left": {
      "x": 55050,
      "y": 32849,
      "z": 0,
      "d": 910.5
    },
    "right": {
      "x": 55050,
      "y": 32849,
      "z": 0,
      "d": 912.3
    }
  },
  "timestamp": 1762158362326
}

data参数说明：

参数	类型	必填	说明
wood_id	string	是	原木唯一标识ID
left	object	是	左相机在机械坐标系下的绝对位置
left.x	number	是	左相机X坐标（PLC D2016）
left.y	number	是	左相机Y坐标（PLC D2018）
left.z	number	是	左相机Z坐标（PLC D2126）
left.d	number	否	左侧激光传感器读数(mm)
right	object	是	右相机在机械坐标系下的绝对位置
right.x	number	是	右相机X坐标（PLC D2020）
right.y	number	是	右相机Y坐标（PLC D2022）
right.z	number	是	右相机Z坐标（PLC D2128）
right.d	number	否	右侧激光传感器读数(mm)

即时响应（ACK）：

{
  "id": "a1b2c3d4-e5f6-7890-abcd-ef1234567890",
  "action": "center_scanning",
  "data": {},
  "timestamp": 1762158362400,
  "error_id": ""
}

2. center_photo_result - 视觉对中结果推送（C# → Go）

功能说明： C#端异步完成拍照和端面中心计算后，主动推送视觉顶针机构目标坐标给上位机。

调用方法： C# SendCenteringResult() → Go handleCenterPhotoResult()

请求示例：

{
  "id": "a1b2c3d4-e5f6-7890-abcd-ef1234567890",
  "action": "center_photo_result",
  "data": {
    "left": {
      "x": 509.34,
      "y": 1330.28,
      "z": 450.0,
      "diameter": 345.6
    },
    "right": {
      "x": 512.15,
      "y": 1325.40,
      "z": 455.0,
      "diameter": 340.2
    },
    "x_diameter": 348.5,
    "y_diameter": 342.1,
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e",
    "reg_timestamp": 1762158362326,
    "recv_timestamp": 1762308226907,
    "send_timestamp": 1762308230194
  },
  "timestamp": 1762308230194,
  "error_id": ""
}

data参数说明：

参数	类型	必填	说明
left	object	是	左端面中心点结果
left.x	number	是	左视觉顶针机构目标X坐标(mm) = 相机位置X + RT变换偏移X
left.y	number	是	左视觉顶针机构目标Y坐标(mm) = 相机位置Y + RT变换偏移Y
left.z	number	是	相机到原木端面距离(mm)
left.diameter	number	否	左端面直径(mm) = (X径+Y径)/2
right	object	是	右端面中心点结果
right.x	number	是	右视觉顶针机构目标X坐标(mm)
right.y	number	是	右视觉顶针机构目标Y坐标(mm)
right.z	number	是	相机到原木端面距离(mm)
right.diameter	number	否	右端面直径(mm)
x_diameter	number	否	X方向直径(mm)
y_diameter	number	否	Y方向直径(mm)
wood_id	string	是	原木标识
reg_timestamp	number	否	请求时间戳（来自上位机原始请求）
recv_timestamp	number	否	视觉系统接收时间戳
send_timestamp	number	否	视觉系统发送结果时间戳

Go端处理逻辑：

直径单位转换：diameter / 10（mm → cm）
设置全局原木直径、X轴直径、Y轴直径
触发托料装置升高
调用WriteVisionPinCoordinate()写入顶针坐标至D2024/D2026/D2028/D2030
计算轨道目标坐标写入D2168/D2170
写入M49启动顶料

3. start_vision_algorithm - 开始视觉扫描（Go → C#）

功能说明： 上位机通知视觉算法开始3D扫描，C#端异步启动4台相机进入持续采集模式。

触发条件： M50上升沿 && D2130<1600 && D2042>=2300

调用方法： visionClient.SendRequestWithRetry(request) → C# HandleStartVision()

请求示例：

{
  "id": "b2c3d4e5-f6a7-8901-bcde-f12345678901",
  "action": "start_vision_algorithm",
  "data": {
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e"
  },
  "timestamp": 1762158400000
}

data参数说明：

参数	类型	必填	说明
wood_id	string	是	原木唯一标识ID

即时响应（ACK）：

{
  "id": "b2c3d4e5-f6a7-8901-bcde-f12345678901",
  "action": "vision_scanning",
  "data": {
    "status": "scanning"
  },
  "timestamp": 1762158400100,
  "error_id": ""
}

异步响应（相机就绪后推送）：

{
  "id": "b2c3d4e5-f6a7-8901-bcde-f12345678901",
  "action": "capture_ready",
  "data": {
    "status": "ready"
  },
  "timestamp": 1762158401500,
  "error_id": ""
}

说明： capture_ready的status字段可能为ready（成功）或error（失败）。Go端收到ready后写入M103启动扫描轨道，收到error则不写入M103。

Go端capture_ready处理逻辑：

检查error_id和status字段
读取pendingScanStart（D2138方向判断结果）
写入M103=true启动扫描轨道
启动M104监控goroutine，等待工单推送触发

4. order_info - 工单信息下发（Go → C#）

功能说明： 上位机下发工单信息，代表扫描结束。C#端停止采集并执行建模+切割优化算法。

触发条件： M104上升沿 && M42=true

调用方法： visionClient.SendRequestWithRetry(request) → C# HandleOrderInfo()

请求示例：

{
  "id": "c3d4e5f6-a7b8-9012-cdef-123456789012",
  "action": "order_info",
  "data": {
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e",
    "order_sn": "SO20251101000002",
    "order_spec": "38*89*3.98",
    "sub_spec": ["38*89*3.98", "37*66*4.1"],
    "has_bark": true,
    "grade": "等级A",
    "start_distance": 115,
    "end_distance": 115,
    "length": 3785.0,
    "saw_thickness": 1.8,
    "scan_start": "left"
  },
  "timestamp": 1762158534297
}

data参数说明：

参数	类型	必填	说明
wood_id	string	是	原木唯一标识ID
order_sn	string	是	工单编号
order_spec	string	是	工单主规格（格式：厚宽长），如"38893.98"
sub_spec	[]string	否	副规格列表，算法对比主规格与各副规格选出材率最高方案
has_bark	bool	否	是否带树皮（默认true）
grade	string	否	原木等级（如"等级A"）
start_distance	number	否	起始距离(mm)：侧面相机至原木端面距离（常量115mm）
end_distance	number	否	结束距离(mm)：侧面相机至原木端面距离（常量115mm）
length	number	否	原木长度(mm)：D2134寄存器值 - 315
saw_thickness	number	否	锯片厚度(mm)，默认1.8
scan_start	string	否	初始扫描方向："left"或"right"（基于D2138判断）

即时响应（ACK）：

{
  "id": "c3d4e5f6-a7b8-9012-cdef-123456789012",
  "action": "algorithm_coordinates_run",
  "data": {
    "status": "processing"
  },
  "timestamp": 1762158534400,
  "error_id": ""
}

说明： order_info代表扫描结束，C#收到后立即响应ACK，然后异步执行：停止采集→等待帧就绪→点云融合→建模→顶针裁剪→多规格切割优化→推送结果。

5. algorithm_coordinates - 算法切割坐标结果（C# → Go）

功能说明： C#端切割优化算法计算完成后，主动推送最优切割方案给上位机。

调用方法： C# TcpServer.SendToClientAsync() → Go handleAlgorithmCoordinates()

请求示例：

{
  "id": "c3d4e5f6-a7b8-9012-cdef-123456789012",
  "action": "algorithm_coordinates",
  "data": {
    "left": [120.5, 80.3, 40.1],
    "right": [15.2, 55.8, 96.4, 137.0],
    "rotation_angle": 15.5,
    "available_volume": 0.85,
    "total_volume": 1.205,
    "yield_rate": 70.5,
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e"
  },
  "timestamp": 1762158540000,
  "error_id": ""
}

data参数说明：

参数	类型	必填	说明
left	[]number	是	左侧锯片坐标数组(mm)，距中心距离，1-15个元素
right	[]number	是	右侧锯片坐标数组(mm)，距中心距离，1-15个元素
rotation_angle	number	是	旋转角度（度）
available_volume	number	是	可用材积（m³）
total_volume	number	否	整根原木材积（m³），基于middle Y截面R计算
yield_rate	number	否	出材率(%)，如70.5表示70.5%
wood_id	string	否	原木ID

Go端处理逻辑：

验证error_id为空
解析left/right数组（长度1-15）并转换为float32
保存视觉数据到数据库（坐标JSON、旋转角度、材积、径级）
推送出材率到LED面板
写入D2038旋转角度（回读验证，最多重试5次，容差0.01度）
写入M45=true执行旋转
写入D2136原木直径
启动M46上升沿监控（旋转完成后触发立锯调度）
异步计算A/B组夹臂伺服坐标

6. board_split_yield_result - 板材拆分出材率（C# → Go）

功能说明： C#端异步完成板材拆分计算后，推送出材率结果给上位机。此消息在algorithm_coordinates之后异步推送，不阻塞主流程。

调用方法： C# BoardSplitYieldService.RunAsync() → Go handleBoardSplitYieldResult()

请求示例：

{
  "id": "",
  "action": "board_split_yield_result",
  "data": {
    "status": "completed",
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e",
    "yield_rate": 68.5,
    "n_boards": 6,
    "n_blocks": 42,
    "block_volume": 0.583,
    "available_volume": 0.85,
    "ply_file": "data/modeling/WOOD_20251103_162602_004_2ace914e/board_split.ply",
    "png_file": "data/modeling/WOOD_20251103_162602_004_2ace914e/board_split.png"
  },
  "timestamp": 1762158545000,
  "error_id": ""
}

data参数说明：

参数	类型	必填	说明
status	string	是	计算状态："completed"=完成，"error"=错误
wood_id	string	是	原木唯一标识ID
yield_rate	number	是	板材拆分出材率(%)
n_boards	number	是	板材数量
n_blocks	number	是	木方数量
block_volume	number	是	木方总体积(m³)
available_volume	number	是	可用材积(m³)
ply_file	string	否	PLY点云可视化文件路径
png_file	string	否	PNG截面图文件路径

7. connection_ack - 连接确认（C# → Go）

功能说明： TCP连接建立后，C#端立即推送连接确认消息。

请求示例：

{
  "id": "",
  "action": "connection_ack",
  "data": null,
  "timestamp": 1762158000000,
  "error_id": ""
}

错误处理

错误响应格式

当请求处理失败时，C#端通过error_id字段标识错误：

{
  "id": "req001",
  "action": "algorithm_coordinates",
  "data": {},
  "timestamp": 1705123456789,
  "error_id": "err_algorithm"
}

常见错误码

error_id	说明	触发场景
`""` (空字符串)	成功	正常处理
`err_unknown_action`	未知动作类型	action不在支持列表中
`err_empty_data`	请求data为空	order_info缺少data
`err_parse_order`	解析OrderData失败	JSON格式错误
`err_algorithm`	算法计算异常	切割优化过程异常
`err_no_data`	未采集到有效数据	相机未采集到帧数据
`err_no_model`	无原木3D模型	未收到start_vision_algorithm
`err_start_capture`	启动采集失败	capture_ready推送error状态
`err003`	对中计算异常	CenteringService计算过程异常
`err004`	对中服务未初始化	图漾相机未连接或未启用

完整调用链路时序

Go(上位机)                                    C#(视觉算法)
    |                                              |
    |  ── center_photo_taking ──────────────────►  |  对中拍照请求
    |  ◄── center_scanning (ACK) ───────────────   |  立即响应
    |                                              |  异步: 拍照+计算
    |  ◄── center_photo_result ──────────────────  |  推送对中坐标
    |                                              |
    |  ── start_vision_algorithm ───────────────►  |  开始扫描请求
    |  ◄── vision_scanning (ACK) ───────────────   |  立即响应
    |                                              |  异步: 启动相机采集
    |  ◄── capture_ready ────────────────────────  |  相机就绪信号
    |   (写入M103启动扫描轨道)                       |
    |                                              |
    |  ── order_info ───────────────────────────►  |  工单信息(扫描结束)
    |  ◄── algorithm_coordinates_run (ACK) ──────  |  立即响应
    |                                              |  异步: 停止采集→建模→切割优化
    |  ◄── algorithm_coordinates ────────────────  |  推送切割坐标+材积
    |  ◄── board_split_yield_result ─────────────  |  推送板材拆分出材率
    |                                              |

接口使用注意事项

数据格式：所有请求为JSON行协议，每条消息以\n结尾
坐标精度：坐标值支持float64精度，Go端内部转换为float32写入PLC
TCP长连接：Go端使用带自动重连的TCP客户端，断线自动重连（默认10秒间隔）
异步推送：C#端收到请求后立即返回ACK，计算完成后异步推送结果，Go端通过注册的asyncHandler处理
请求ID：使用UUID生成唯一请求ID，便于追踪和调试
超时处理：Go端SendRequestWithRetry支持重试机制（可配置重试次数和间隔）
线程安全：C#端使用SemaphoreSlim保证StreamWriter写入线程安全
连接清理：C#端每60秒自动清理已断开的客户端连接，防止僵尸连接积累
直径单位：C#推送的直径单位为mm，Go端接收后除以10转换为cm存储
扫描方向：scan_start由D2138寄存器判断，>-2250为"left"，<=-2250为"right"

24 KiB Raw Blame History Unescape Escape

硬件视觉调度时序图

概述

系统架构

通信协议

上位机控制时序图-视觉部分

流程说明

1. 初始阶段

2. 视觉定位阶段（对中拍照）

3. 视觉扫描阶段

4. 工单推送与算法处理阶段

5. 旋转与调度执行阶段

关键特性

注意事项

TCP视觉算法数据接口

接口概述

通用消息格式

请求格式（Go → C#）

响应格式（C# → Go）

支持的动作类型

1. center_photo_taking - 视觉取中拍照命令（Go → C#）

2. center_photo_result - 视觉对中结果推送（C# → Go）

3. start_vision_algorithm - 开始视觉扫描（Go → C#）

4. order_info - 工单信息下发（Go → C#）

5. algorithm_coordinates - 算法切割坐标结果（C# → Go）

6. board_split_yield_result - 板材拆分出材率（C# → Go）

7. connection_ack - 连接确认（C# → Go）

错误处理

错误响应格式

常见错误码

完整调用链路时序

接口使用注意事项

24 KiB

Raw Blame History