# 硬件视觉调度时序图

## 概述

本文档描述了硬件视觉调度系统的完整时序流程，展示了从调度车托料完成到最终调度至立锯的全过程。

### 系统架构

| 项目 | 技术栈 | 角色 | 说明 |
| ---- | ------ | ---- | ---- |
| `go-auto` | Go | TCP客户端（上位机） | 硬件控制中枢，通过PLC控制下位机，通过TCP与视觉算法通信 |
| `LogMax3D` | C# | TCP服务端（视觉算法） | 视觉算法服务，监听9000端口，处理3D扫描、建模、切割优化 |

### 通信协议

- **协议**: TCP长连接，JSON行协议（`\n`分隔）
- **连接方向**: Go客户端 → C#服务端（上位机主动连接视觉算法）
- **消息格式**: 每行一个完整JSON对象，支持单行和多行格式化JSON自动重组
- **连接确认**: 连接后C#立即推送 `connection_ack` 确认
- **错误标识**: 使用 `error_id` 字段标识错误，空字符串表示成功

## 上位机控制时序图-视觉部分

```mermaid
sequenceDiagram
    autonumber
    participant 调度车
    participant 上位机Go
    participant 下位机PLC
    participant 视觉算法C#
    
    box rgb(173, 216, 230) 硬件调度系统
    participant 调度车
    end
    box rgb(255, 218, 185) 控制系统
    participant 上位机Go
    participant 下位机PLC
    end
    box rgb(152, 251, 152) 算法系统
    participant 视觉算法C#
    end
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 系统初始化阶段
    调度车->>上位机Go: 托料完成(M42上升沿)
    上位机Go->>上位机Go: 生成WoodID、推送LED面板
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 视觉定位阶段(对中拍照)
    上位机Go->>下位机PLC: M809触发 + D2130=2630验证
    上位机Go->>上位机Go: 打开红外测距仪、等待读数稳定
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2152/D2154调整坐标、M119调整拍照位
    上位机Go->>下位机PLC: M810就位 → 关闭红外、M130触发坐标调整
    上位机Go->>上位机Go: M120就位 → 监控激光传感器读数
    上位机Go->>视觉算法C#: center_photo_taking(wood_id+左右相机坐标)
    视觉算法C#-->>上位机Go: ACK: center_scanning
    视觉算法C#->>视觉算法C#: 异步拍照+端面中心计算
    视觉算法C#->>上位机Go: center_photo_result(顶针目标坐标+直径)
    上位机Go->>上位机Go: 设置原木直径、触发托料装置升高
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2024/D2026/D2028/D2030顶针坐标
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2168/D2170轨道目标坐标
    上位机Go->>下位机PLC: M49启动顶料
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 视觉扫描阶段
    上位机Go->>上位机Go: M50上升沿 + D2130<1600 + D2042>=2300
    上位机Go->>视觉算法C#: start_vision_algorithm(wood_id)
    视觉算法C#-->>上位机Go: ACK: vision_scanning
    视觉算法C#->>视觉算法C#: 异步启动相机采集
    视觉算法C#->>上位机Go: capture_ready(status=ready)
    上位机Go->>下位机PLC: 写入M103启动扫描轨道
    上位机Go->>上位机Go: 启动M104监控(等待工单推送触发)
    下位机PLC->>下位机PLC: 扫描轨道运行、编码器触发采集
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 工单推送与算法处理阶段
    上位机Go->>上位机Go: M104上升沿 + M42=true
    上位机Go->>上位机Go: 读取D2134计算原木长度
    上位机Go->>视觉算法C#: order_info(工单信息+规格+长度)
    视觉算法C#-->>上位机Go: ACK: algorithm_coordinates_run(status=processing)
    视觉算法C#->>视觉算法C#: 停止采集→建模→顶针裁剪→多规格切割优化
    视觉算法C#->>上位机Go: algorithm_coordinates(切割坐标+旋转角度+材积)
    视觉算法C#->>上位机Go: board_split_yield_result(板材拆分出材率)
    
    Note over 调度车,视觉算法C#: 旋转与调度执行阶段
    上位机Go->>上位机Go: 保存视觉数据到数据库+推送LED面板
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2038旋转角度
    上位机Go->>下位机PLC: M45执行旋转
    上位机Go->>下位机PLC: 写入D2136原木直径
    上位机Go->>上位机Go: M46上升沿检测(旋转完成)
    上位机Go->>上位机Go: 异步计算A/B组夹臂坐标(D2106-D2110/D2162-D2166)
    上位机Go->>上位机Go: 触发立锯调度(M807=true)
    调度车->>调度车: 取料并调度至立锯
```

---

## 流程说明

### 1. 初始阶段
- **调度车托料完成**: M42上升沿检测，生成WoodID，推送当天原木数量至LED面板

### 2. 视觉定位阶段（对中拍照）
- **M809触发**: 升降车D2130在2630±15mm拍照位时，启动红外测距仪
- **红外测距调整**: 等待红外读数稳定，计算调整坐标写入D2152/D2154，M119调整拍照位
- **M810就位信号**: 关闭红外测距仪，写入M130触发坐标调整
- **M120就位信号**: 监控激光传感器读数，左右均在(850,1000]mm范围内时，推送`center_photo_taking`
- **异步对中计算**: C#端异步执行图漾深度相机拍照和端面中心计算
- **推送对中结果**: C#推送`center_photo_result`，包含视觉顶针机构目标坐标(mm)和直径(mm)
- **写入顶针坐标**: Go端将坐标写入D2024/D2026/D2028/D2030，轨道坐标写入D2168/D2170，M49启动顶料

### 3. 视觉扫描阶段
- **M50上升沿检测**: 同时验证D2130<1600（升降车安全位）且D2042>=2300（调度车就位）
- **D2138方向判断**: D2138>-2250为左扫描(left)，<=-2250为右扫描(right)
- **推送扫描标识**: Go发送`start_vision_algorithm`，C#异步启动4台相机持续采集
- **capture_ready信号**: C#相机就绪后推送就绪信号，Go收到后写入M103启动扫描轨道

### 4. 工单推送与算法处理阶段
- **M104上升沿**: 扫描结束触发，同时验证M42=true
- **读取原木长度**: 从D2134寄存器读取长度值，减去315mm得到实际原木长度
- **推送工单信息**: Go发送`order_info`，包含工单规格、副规格、锯路厚度等参数
- **异步算法处理**: C#端依次执行：停止采集→等待帧就绪→点云融合建模→Y轴归一化→顶针裁剪→多规格切割优化
- **推送算法结果**: C#推送`algorithm_coordinates`（切割坐标+旋转角度+材积+出材率）
- **推送板材拆分**: C#异步推送`board_split_yield_result`（板材拆分出材率）

### 5. 旋转与调度执行阶段
- **数据持久化**: Go保存视觉算法数据到数据库（坐标JSON、旋转角度、材积、径级），推送出材率到LED面板
- **写入旋转角度**: D2038写入算法角度值（回读验证，最多重试5次）
- **执行旋转**: M45写入true执行物理旋转
- **写入原木直径**: D2136写入原木直径值
- **旋转完成检测**: M46上升沿检测（旋转完成），并行计算A/B组夹臂伺服坐标
- **触发立锯调度**: M807=true时触发立锯调度逻辑

## 关键特性

- **异步推送机制**: C#端收到请求后立即返回ACK，算法计算完成后异步推送结果（`center_photo_result`/`algorithm_coordinates`）
- **capture_ready握手**: C#端相机就绪后推送就绪信号，Go端收到后才写入M103启动扫描轨道，避免时序错误
- **多规格对比优化**: 算法对比主规格与副规格，选出材率最高的切割方案
- **顶针裁剪**: 根据扫描方向(left/right)从点云两端裁剪固定长度，移除机械顶针和过渡区点云
- **Y轴归一化**: scan_start="right"时翻转Y轴，确保Y=0始终对应同一物理端
- **寄存器回读验证**: 关键寄存器（D2038角度值、D2024-D2030顶针坐标）写入后立即回读验证
- **材积基准统一**: TotalVolume使用middle Y截面R计算，与AvailableVolume同源，消除出材率偏高

## 注意事项

1. 每个阶段的执行都依赖于前一阶段的成功完成
2. C#端TCP服务监听 `0.0.0.0:9000`，支持多客户端连接
3. 视觉算法的准确性直接影响整个调度流程的效果
4. Go与C#之间的TCP长连接支持自动重连（默认10秒间隔）
5. 红外测距仪读数稳定判断：连续10次相邻读数差值<0.5mm
6. 激光传感器有效范围：左/右均在(850, 1000]mm
7. 原木长度 = D2134寄存器值 - 315mm（固定偏移）
8. 顶针裁剪量根据扫描方向不同：left扫描(低Y端215mm+高Y端172mm)，right扫描(低Y端170mm+高Y端209mm)

## TCP视觉算法数据接口

### 接口概述

上位机(go-auto)作为TCP客户端，连接视觉算法服务端(LogMax3D, 监听9000端口)，通过JSON行协议(`\n`分隔)进行双向通信。

**通信模型**:
- **Go → C#**: 上位机发送请求（`center_photo_taking`、`start_vision_algorithm`、`order_info`）
- **C# → Go**: 算法推送异步结果（`center_photo_result`、`capture_ready`、`algorithm_coordinates`、`board_split_yield_result`）

### 通用消息格式

#### 请求格式（Go → C#）

```json
{
  "id": "550e8400-e29b-41d4-a716-446655440000",
  "action": "order_info",
  "data": { ... },
  "timestamp": 1762158534297
}
```

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| id | string | 是 | 请求唯一标识符（UUID） |
| action | string | 是 | 动作类型 |
| data | object | 否 | 请求数据，根据不同action有不同结构 |
| timestamp | number | 是 | 请求时间戳（毫秒） |

#### 响应格式（C# → Go）

```json
{
  "id": "550e8400-e29b-41d4-a716-446655440000",
  "action": "algorithm_coordinates",
  "data": { ... },
  "timestamp": 1762308230194,
  "error_id": ""
}
```

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| id | string | 是 | 对应请求的ID |
| action | string | 是 | 动作类型 |
| data | object | 否 | 响应数据 |
| timestamp | number | 是 | 时间戳（毫秒） |
| error_id | string | 否 | 错误码：空字符串=成功，非空=错误标识 |

---

### 支持的动作类型

#### 1. center_photo_taking - 视觉取中拍照命令（Go → C#）

**功能说明：** 上位机下发视觉取中拍照命令，触发C#端图漾深度相机拍照并计算原木端面中心坐标。

**触发条件：** M120上升沿 && 激光传感器读数左/右均在(850,1000]mm

**调用方法：** `visionClient.SendRequestWithRetry(request)` → C# `HandleCenterPhotoTaking()`

**请求示例：**
```json
{
  "id": "a1b2c3d4-e5f6-7890-abcd-ef1234567890",
  "action": "center_photo_taking",
  "data": {
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e",
    "left": {
      "x": 55050,
      "y": 32849,
      "z": 0,
      "d": 910.5
    },
    "right": {
      "x": 55050,
      "y": 32849,
      "z": 0,
      "d": 912.3
    }
  },
  "timestamp": 1762158362326
}
```

**data参数说明：**

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| wood_id | string | 是 | 原木唯一标识ID |
| left | object | 是 | 左相机在机械坐标系下的绝对位置 |
| left.x | number | 是 | 左相机X坐标（PLC D2016） |
| left.y | number | 是 | 左相机Y坐标（PLC D2018） |
| left.z | number | 是 | 左相机Z坐标（PLC D2126） |
| left.d | number | 否 | 左侧激光传感器读数(mm) |
| right | object | 是 | 右相机在机械坐标系下的绝对位置 |
| right.x | number | 是 | 右相机X坐标（PLC D2020） |
| right.y | number | 是 | 右相机Y坐标（PLC D2022） |
| right.z | number | 是 | 右相机Z坐标（PLC D2128） |
| right.d | number | 否 | 右侧激光传感器读数(mm) |

**即时响应（ACK）：**
```json
{
  "id": "a1b2c3d4-e5f6-7890-abcd-ef1234567890",
  "action": "center_scanning",
  "data": {},
  "timestamp": 1762158362400,
  "error_id": ""
}
```

---

#### 2. center_photo_result - 视觉对中结果推送（C# → Go）

**功能说明：** C#端异步完成拍照和端面中心计算后，主动推送视觉顶针机构目标坐标给上位机。

**调用方法：** C# `SendCenteringResult()` → Go `handleCenterPhotoResult()`

**请求示例：**
```json
{
  "id": "a1b2c3d4-e5f6-7890-abcd-ef1234567890",
  "action": "center_photo_result",
  "data": {
    "left": {
      "x": 509.34,
      "y": 1330.28,
      "z": 450.0,
      "diameter": 345.6
    },
    "right": {
      "x": 512.15,
      "y": 1325.40,
      "z": 455.0,
      "diameter": 340.2
    },
    "x_diameter": 348.5,
    "y_diameter": 342.1,
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e",
    "reg_timestamp": 1762158362326,
    "recv_timestamp": 1762308226907,
    "send_timestamp": 1762308230194
  },
  "timestamp": 1762308230194,
  "error_id": ""
}
```

**data参数说明：**

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| left | object | 是 | 左端面中心点结果 |
| left.x | number | 是 | 左视觉顶针机构目标X坐标(mm) = 相机位置X + RT变换偏移X |
| left.y | number | 是 | 左视觉顶针机构目标Y坐标(mm) = 相机位置Y + RT变换偏移Y |
| left.z | number | 是 | 相机到原木端面距离(mm) |
| left.diameter | number | 否 | 左端面直径(mm) = (X径+Y径)/2 |
| right | object | 是 | 右端面中心点结果 |
| right.x | number | 是 | 右视觉顶针机构目标X坐标(mm) |
| right.y | number | 是 | 右视觉顶针机构目标Y坐标(mm) |
| right.z | number | 是 | 相机到原木端面距离(mm) |
| right.diameter | number | 否 | 右端面直径(mm) |
| x_diameter | number | 否 | X方向直径(mm) |
| y_diameter | number | 否 | Y方向直径(mm) |
| wood_id | string | 是 | 原木标识 |
| reg_timestamp | number | 否 | 请求时间戳（来自上位机原始请求） |
| recv_timestamp | number | 否 | 视觉系统接收时间戳 |
| send_timestamp | number | 否 | 视觉系统发送结果时间戳 |

**Go端处理逻辑：**
1. 直径单位转换：`diameter / 10`（mm → cm）
2. 设置全局原木直径、X轴直径、Y轴直径
3. 触发托料装置升高
4. 调用`WriteVisionPinCoordinate()`写入顶针坐标至D2024/D2026/D2028/D2030
5. 计算轨道目标坐标写入D2168/D2170
6. 写入M49启动顶料

---

#### 3. start_vision_algorithm - 开始视觉扫描（Go → C#）

**功能说明：** 上位机通知视觉算法开始3D扫描，C#端异步启动4台相机进入持续采集模式。

**触发条件：** M50上升沿 && D2130<1600 && D2042>=2300

**调用方法：** `visionClient.SendRequestWithRetry(request)` → C# `HandleStartVision()`

**请求示例：**
```json
{
  "id": "b2c3d4e5-f6a7-8901-bcde-f12345678901",
  "action": "start_vision_algorithm",
  "data": {
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e"
  },
  "timestamp": 1762158400000
}
```

**data参数说明：**

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| wood_id | string | 是 | 原木唯一标识ID |

**即时响应（ACK）：**
```json
{
  "id": "b2c3d4e5-f6a7-8901-bcde-f12345678901",
  "action": "vision_scanning",
  "data": {
    "status": "scanning"
  },
  "timestamp": 1762158400100,
  "error_id": ""
}
```

**异步响应（相机就绪后推送）：**
```json
{
  "id": "b2c3d4e5-f6a7-8901-bcde-f12345678901",
  "action": "capture_ready",
  "data": {
    "status": "ready"
  },
  "timestamp": 1762158401500,
  "error_id": ""
}
```

> **说明：** `capture_ready`的`status`字段可能为`ready`（成功）或`error`（失败）。Go端收到`ready`后写入M103启动扫描轨道，收到`error`则不写入M103。

**Go端capture_ready处理逻辑：**
1. 检查`error_id`和`status`字段
2. 读取`pendingScanStart`（D2138方向判断结果）
3. 写入M103=true启动扫描轨道
4. 启动M104监控goroutine，等待工单推送触发

---

#### 4. order_info - 工单信息下发（Go → C#）

**功能说明：** 上位机下发工单信息，代表扫描结束。C#端停止采集并执行建模+切割优化算法。

**触发条件：** M104上升沿 && M42=true

**调用方法：** `visionClient.SendRequestWithRetry(request)` → C# `HandleOrderInfo()`

**请求示例：**
```json
{
  "id": "c3d4e5f6-a7b8-9012-cdef-123456789012",
  "action": "order_info",
  "data": {
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e",
    "order_sn": "SO20251101000002",
    "order_spec": "38*89*3.98",
    "sub_spec": ["38*89*3.98", "37*66*4.1"],
    "has_bark": true,
    "grade": "等级A",
    "start_distance": 115,
    "end_distance": 115,
    "length": 3785.0,
    "saw_thickness": 1.8,
    "scan_start": "left"
  },
  "timestamp": 1762158534297
}
```

**data参数说明：**

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| wood_id | string | 是 | 原木唯一标识ID |
| order_sn | string | 是 | 工单编号 |
| order_spec | string | 是 | 工单主规格（格式：厚*宽*长），如"38*89*3.98" |
| sub_spec | []string | 否 | 副规格列表，算法对比主规格与各副规格选出材率最高方案 |
| has_bark | bool | 否 | 是否带树皮（默认true） |
| grade | string | 否 | 原木等级（如"等级A"） |
| start_distance | number | 否 | 起始距离(mm)：侧面相机至原木端面距离（常量115mm） |
| end_distance | number | 否 | 结束距离(mm)：侧面相机至原木端面距离（常量115mm） |
| length | number | 否 | 原木长度(mm)：D2134寄存器值 - 315 |
| saw_thickness | number | 否 | 锯片厚度(mm)，默认1.8 |
| scan_start | string | 否 | 初始扫描方向："left"或"right"（基于D2138判断） |

**即时响应（ACK）：**
```json
{
  "id": "c3d4e5f6-a7b8-9012-cdef-123456789012",
  "action": "algorithm_coordinates_run",
  "data": {
    "status": "processing"
  },
  "timestamp": 1762158534400,
  "error_id": ""
}
```

> **说明：** `order_info`代表扫描结束，C#收到后立即响应ACK，然后异步执行：停止采集→等待帧就绪→点云融合→建模→顶针裁剪→多规格切割优化→推送结果。

---

#### 5. algorithm_coordinates - 算法切割坐标结果（C# → Go）

**功能说明：** C#端切割优化算法计算完成后，主动推送最优切割方案给上位机。

**调用方法：** C# `TcpServer.SendToClientAsync()` → Go `handleAlgorithmCoordinates()`

**请求示例：**
```json
{
  "id": "c3d4e5f6-a7b8-9012-cdef-123456789012",
  "action": "algorithm_coordinates",
  "data": {
    "left": [120.5, 80.3, 40.1],
    "right": [15.2, 55.8, 96.4, 137.0],
    "rotation_angle": 15.5,
    "available_volume": 0.85,
    "total_volume": 1.205,
    "yield_rate": 70.5,
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e"
  },
  "timestamp": 1762158540000,
  "error_id": ""
}
```

**data参数说明：**

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| left | []number | 是 | 左侧锯片坐标数组(mm)，距中心距离，1-15个元素 |
| right | []number | 是 | 右侧锯片坐标数组(mm)，距中心距离，1-15个元素 |
| rotation_angle | number | 是 | 旋转角度（度） |
| available_volume | number | 是 | 可用材积（m³） |
| total_volume | number | 否 | 整根原木材积（m³），基于middle Y截面R计算 |
| yield_rate | number | 否 | 出材率(%)，如70.5表示70.5% |
| wood_id | string | 否 | 原木ID |

**Go端处理逻辑：**
1. 验证`error_id`为空
2. 解析`left`/`right`数组（长度1-15）并转换为float32
3. 保存视觉数据到数据库（坐标JSON、旋转角度、材积、径级）
4. 推送出材率到LED面板
5. 写入D2038旋转角度（回读验证，最多重试5次，容差0.01度）
6. 写入M45=true执行旋转
7. 写入D2136原木直径
8. 启动M46上升沿监控（旋转完成后触发立锯调度）
9. 异步计算A/B组夹臂伺服坐标

---

#### 6. board_split_yield_result - 板材拆分出材率（C# → Go）

**功能说明：** C#端异步完成板材拆分计算后，推送出材率结果给上位机。此消息在`algorithm_coordinates`之后异步推送，不阻塞主流程。

**调用方法：** C# `BoardSplitYieldService.RunAsync()` → Go `handleBoardSplitYieldResult()`

**请求示例：**
```json
{
  "id": "",
  "action": "board_split_yield_result",
  "data": {
    "status": "completed",
    "wood_id": "WOOD_20251103_162602_004_2ace914e",
    "yield_rate": 68.5,
    "n_boards": 6,
    "n_blocks": 42,
    "block_volume": 0.583,
    "available_volume": 0.85,
    "ply_file": "data/modeling/WOOD_20251103_162602_004_2ace914e/board_split.ply",
    "png_file": "data/modeling/WOOD_20251103_162602_004_2ace914e/board_split.png"
  },
  "timestamp": 1762158545000,
  "error_id": ""
}
```

**data参数说明：**

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| status | string | 是 | 计算状态："completed"=完成，"error"=错误 |
| wood_id | string | 是 | 原木唯一标识ID |
| yield_rate | number | 是 | 板材拆分出材率(%) |
| n_boards | number | 是 | 板材数量 |
| n_blocks | number | 是 | 木方数量 |
| block_volume | number | 是 | 木方总体积(m³) |
| available_volume | number | 是 | 可用材积(m³) |
| ply_file | string | 否 | PLY点云可视化文件路径 |
| png_file | string | 否 | PNG截面图文件路径 |

---

#### 7. connection_ack - 连接确认（C# → Go）

**功能说明：** TCP连接建立后，C#端立即推送连接确认消息。

**请求示例：**
```json
{
  "id": "",
  "action": "connection_ack",
  "data": null,
  "timestamp": 1762158000000,
  "error_id": ""
}
```

---

### 错误处理

#### 错误响应格式

当请求处理失败时，C#端通过`error_id`字段标识错误：

```json
{
  "id": "req001",
  "action": "algorithm_coordinates",
  "data": {},
  "timestamp": 1705123456789,
  "error_id": "err_algorithm"
}
```

#### 常见错误码

| error_id | 说明 | 触发场景 |
| -------- | ---- | -------- |
| `""` (空字符串) | 成功 | 正常处理 |
| `err_unknown_action` | 未知动作类型 | action不在支持列表中 |
| `err_empty_data` | 请求data为空 | order_info缺少data |
| `err_parse_order` | 解析OrderData失败 | JSON格式错误 |
| `err_algorithm` | 算法计算异常 | 切割优化过程异常 |
| `err_no_data` | 未采集到有效数据 | 相机未采集到帧数据 |
| `err_no_model` | 无原木3D模型 | 未收到start_vision_algorithm |
| `err_start_capture` | 启动采集失败 | capture_ready推送error状态 |
| `err003` | 对中计算异常 | CenteringService计算过程异常 |
| `err004` | 对中服务未初始化 | 图漾相机未连接或未启用 |

### 完整调用链路时序

```
Go(上位机)                                    C#(视觉算法)
    |                                              |
    |  ── center_photo_taking ──────────────────►  |  对中拍照请求
    |  ◄── center_scanning (ACK) ───────────────   |  立即响应
    |                                              |  异步: 拍照+计算
    |  ◄── center_photo_result ──────────────────  |  推送对中坐标
    |                                              |
    |  ── start_vision_algorithm ───────────────►  |  开始扫描请求
    |  ◄── vision_scanning (ACK) ───────────────   |  立即响应
    |                                              |  异步: 启动相机采集
    |  ◄── capture_ready ────────────────────────  |  相机就绪信号
    |   (写入M103启动扫描轨道)                       |
    |                                              |
    |  ── order_info ───────────────────────────►  |  工单信息(扫描结束)
    |  ◄── algorithm_coordinates_run (ACK) ──────  |  立即响应
    |                                              |  异步: 停止采集→建模→切割优化
    |  ◄── algorithm_coordinates ────────────────  |  推送切割坐标+材积
    |  ◄── board_split_yield_result ─────────────  |  推送板材拆分出材率
    |                                              |
```

### 接口使用注意事项

1. **数据格式**：所有请求为JSON行协议，每条消息以`\n`结尾
2. **坐标精度**：坐标值支持float64精度，Go端内部转换为float32写入PLC
3. **TCP长连接**：Go端使用带自动重连的TCP客户端，断线自动重连（默认10秒间隔）
4. **异步推送**：C#端收到请求后立即返回ACK，计算完成后异步推送结果，Go端通过注册的`asyncHandler`处理
5. **请求ID**：使用UUID生成唯一请求ID，便于追踪和调试
6. **超时处理**：Go端`SendRequestWithRetry`支持重试机制（可配置重试次数和间隔）
7. **线程安全**：C#端使用SemaphoreSlim保证StreamWriter写入线程安全
8. **连接清理**：C#端每60秒自动清理已断开的客户端连接，防止僵尸连接积累
9. **直径单位**：C#推送的直径单位为mm，Go端接收后除以10转换为cm存储
10. **扫描方向**：scan_start由D2138寄存器判断，>-2250为"left"，<=-2250为"right"