修改调度车名称

zh-cn/hardware_vision_scheduling.md

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 ## 概述
 
-本文档描述了硬件视觉调度系统的完整时序流程，展示了从调度车托料完成到最终调度至立锯的全过程。
+本文档描述了硬件视觉调度系统的完整时序流程，展示了从升降调度车托料完成到最终调度至立锯的全过程。
 
 ### 系统架构
 
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 ```mermaid
 sequenceDiagram
     autonumber
-    participant 调度车
+    participant 升降调度车
     participant 上位机Go
     participant 下位机PLC
     
     box rgb(173, 216, 230) 硬件调度系统
-    participant 调度车
+    participant 升降调度车
     end
     box rgb(255, 218, 185) 控制系统
     participant 上位机Go
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     box rgb(152, 251, 152) 视觉算法系统
     participant 视觉算法
     end
-    Note over 调度车,视觉算法: 系统初始化阶段
+    Note over 升降调度车,视觉算法: 系统初始化阶段
-    调度车->>上位机Go: 托料完成(M42上升沿)
+    升降调度车->>上位机Go: 托料完成(M42上升沿)
     上位机Go->>上位机Go: 生成WoodID、推送LED面板
     
-    Note over 调度车,视觉算法: 视觉定位阶段(对中拍照)
+    Note over 升降调度车,视觉算法: 视觉定位阶段(对中拍照)
     上位机Go->>下位机PLC: M809触发 + D2130=2630验证
     上位机Go->>上位机Go: 打开红外测距仪、等待读数稳定
     上位机Go->>下位机PLC: 写入D2152/D2154调整坐标、M119调整拍照位
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     上位机Go->>下位机PLC: 写入D2168/D2170轨道目标坐标
     上位机Go->>下位机PLC: M49启动顶料
     
-    Note over 调度车,视觉算法: 视觉扫描阶段
+    Note over 升降调度车,视觉算法: 视觉扫描阶段
     上位机Go->>上位机Go: M50上升沿 + D2130<1600 + D2042>=2300
     上位机Go->>视觉算法: start_vision_algorithm(wood_id)
     视觉算法-->>上位机Go: ACK: vision_scanning
@@ -67,7 +67,7 @@ sequenceDiagram
     上位机Go->>上位机Go: 启动M104监控(等待工单推送触发)
     下位机PLC->>下位机PLC: 扫描轨道运行、编码器触发采集
     
-    Note over 调度车,视觉算法: 工单推送与算法处理阶段
+    Note over 升降调度车,视觉算法: 工单推送与算法处理阶段
     上位机Go->>上位机Go: M104上升沿 + M42=true
     上位机Go->>上位机Go: 读取D2134计算原木长度
     上位机Go->>视觉算法: order_info(工单信息+规格+长度)
@@ -79,7 +79,7 @@ sequenceDiagram
     视觉算法->>上位机Go: algorithm_coordinates(切割坐标+旋转角度+材积)
     视觉算法->>上位机Go: board_split_yield_result(板材拆分出材率)
     
-    Note over 调度车,视觉算法: 旋转与调度执行阶段
+    Note over 升降调度车,视觉算法: 旋转与调度执行阶段
     上位机Go->>上位机Go: 保存视觉数据到数据库+推送出材率等关键信息至LED面板
     上位机Go->>下位机PLC: 写入D2038旋转角度
     上位机Go->>下位机PLC: M45执行旋转
@@ -87,7 +87,7 @@ sequenceDiagram
     上位机Go->>上位机Go: M46上升沿检测(旋转完成)
     上位机Go->>上位机Go: 异步计算A/B组夹臂坐标(D2106-D2110/D2162-D2166)
     上位机Go->>上位机Go: 触发立锯调度(M807=true)
-    调度车->>调度车: 取料并调度至立锯
+    升降调度车->>升降调度车: 取料并调度至立锯
 ```
 
 ---
@@ -95,7 +95,7 @@ sequenceDiagram
 ## 流程说明
 
 ### 1. 初始阶段
-- **调度车托料完成**: M42上升沿检测，生成WoodID，推送当天原木数量至LED面板
+- **升降调度车托料完成**: M42上升沿检测，生成WoodID，推送当天原木数量至LED面板
 
 ### 2. 视觉定位阶段（对中拍照）
 - **M809触发**: 升降车D2130在2630±15mm拍照位时，启动红外测距仪
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 - **写入顶针坐标**: Go端将坐标写入D2024/D2026/D2028/D2030，轨道坐标写入D2168/D2170，M49启动顶料
 
 ### 3. 视觉扫描阶段
-- **M50上升沿检测**: 同时验证D2130<1600（升降车安全位）且D2042>=2300（调度车就位）
+- **M50上升沿检测**: 同时验证D2130<1600（升降车安全位）且D2042>=2300（升降调度车就位）
 - **D2138方向判断**: D2138>-2250为左扫描(left)，<=-2250为右扫描(right)
 - **推送扫描标识**: Go发送`start_vision_algorithm`，C#异步启动4台相机持续采集
 - **capture_ready信号**: C#相机就绪后推送就绪信号，Go收到后写入M103启动扫描轨道