更新视觉执行流程

zh-cn/hardware_vision_scheduling.md

@@ -7,29 +7,56 @@
 ## 时序流程图
 
 ```mermaid
-flowchart TD
+flowchart TB
-    A[调度车托料完成] --> B[上位机发送取中拍照指令]
+    %% 初始阶段
-    B --> C[等待中心坐标结果]
+    A[调度车托料完成]
-    C -->|超时| C_retry[超时重试]
-    C_retry --> C
-    C --> D[写入下位机顶中坐标<br/>顶针顶料至线扫位置]
-    D --> E[视觉扫描到达线扫速度<br/>上位机发送视觉扫描指令]
-    E -->|超时| E_retry[超时重试]
-    E_retry --> E
-    E --> F[上位机等待扫描完成指令<br/>写入下位机扫描完成指令]
-    E --> G[视觉相机硬触发扫描动作]
-    E --> H[等待视觉算法处理]
-    F -->|超时| F_retry[超时重试]
-    F_retry --> F
-    G --> I[返回视觉数据<br/>写入算法旋转角度]
-    H -->|超时| H_retry[超时重试]
-    H_retry --> H
-    F --> I
-    H --> I
     
-    I --> J[下位机执行旋转完成旋转]
+    %% 视觉定位阶段
+    A --> B[上位机发送取中拍照指令]
+    B --> B1[侧面相机计算对中坐标]
+    B1 --> C[等待中心坐标结果]
+    C --> D[写入下位机顶中坐标<br/>顶针对中顶料]
+    
+    %% 物理定位阶段
+    D --> E[顶料至预定位置<br/>上位机发送扫描指令至下位机]
+    
+    %% 并行分支:三方同时执行
+    E --> F[上位机等待扫描完成指令<br/>下位机扫描完成]
+    E --> G[下位机硬触发视觉相机扫描动作]
+    E --> G1[发送原木长度与顶针至原木端面预留长度至视觉算法<br/>推送工单信息: 规格\等级...]
+    
+    %% 视觉算法处理
+    G --> G2[视觉算法]
+    G1 --> G2
+    G2 --> H[等待视觉算法结果]
+    
+    %% 算法结果分支
+    H --> H1[建模完成]
+    H --> H2[算法完成]
+    
+    %% 四路汇聚
+    F --> I[返回视觉算法数据<br/>写入下位机算法旋转角度]
+    G --> I
+    H1 --> I
+    H2 --> I
+    
+    %% 后续流程
+    I --> J[下位机执行旋转完成切割角度旋转]
     J --> K[调度车取料<br/>写入算法规划图]
     K --> L[下发调度指令<br/>调度至立锯]
+    
+    %% 超时重试机制(非主流程)
+    C -.->|超时| C_retry[超时重试]
+    C_retry -.-> C
+    
+    E -.->|超时| E_retry[超时重试]
+    E_retry -.-> E
+    
+    F -.->|超时| F_retry[超时重试]
+    F_retry -.-> F
+    
+    H2 -.->|超时| H_retry[超时重试]
+    H_retry -.-> H
 ```
 
 ---