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 本文档描述了硬件视觉调度系统的完整时序流程，展示了从调度车托料完成到最终调度至立锯的全过程。
 
-## 时序流程图
+## 上位机控制时序流程图
 
 ```mermaid
-flowchart TB
-    %% 初始阶段
-    A[调度车托料完成]
+sequenceDiagram
+    autonumber
+    participant 调度车
+    participant 上位机
+    participant 下位机
+    participant 侧面相机
+    participant 视觉相机
+    participant 视觉算法
     
-    %% 视觉定位阶段
-    A --> B[上位机发送取中拍照指令]
-    B --> B1[侧面相机计算对中坐标]
-    B1 --> C[等待中心坐标结果]
-    C --> D[写入下位机顶中坐标<br/>顶针对中顶料]
+    %% 为每个参与者设置不同颜色
+    box rgb(173, 216, 230) 硬件调度系统
+    participant 调度车
+    end
+    box rgb(255, 218, 185) 控制系统
+    participant 上位机
+    participant 下位机
+    end
+    box rgb(221, 160, 221) 视觉系统
+    participant 侧面相机
+    participant 视觉相机
+    end
+    box rgb(152, 251, 152) 算法系统
+    participant 视觉算法
+    end
     
-    %% 物理定位阶段
-    D --> E[顶料至预定位置<br/>上位机发送扫描指令至下位机]
+    Note over 调度车,视觉算法: 系统初始化阶段
+    调度车->>上位机: 托料完成
     
-    %% 并行分支:三方同时执行
-    E --> F[上位机等待扫描完成指令<br/>下位机扫描完成]
-    E --> G[下位机硬触发视觉相机扫描动作]
-    E --> G1[发送原木长度与顶针至原木端面预留长度至视觉算法<br/>推送工单信息: 规格\等级...]
+    Note over 调度车,视觉算法: 视觉定位阶段
+    上位机->>侧面相机: 发送取中拍照指令
+    侧面相机->>侧面相机: 计算对中坐标
+    侧面相机->>上位机: 返回中心坐标结果
+    alt 超时重试
+        上位机-->>侧面相机: 超时重试请求
+        侧面相机-->>上位机: 返回坐标
+    end
+    上位机->>下位机: 写入顶中坐标
+    下位机->>下位机: 顶针对中顶料
     
-    %% 视觉算法处理
-    G --> G2[视觉算法]
-    G1 --> G2
-    G2 --> H[等待视觉算法结果]
+    Note over 调度车,视觉算法: 物理定位与扫描准备阶段
+    下位机->>下位机: 顶料至预定位置
+    上位机->>下位机: 发送扫描指令
+    alt 超时重试
+        上位机-->>下位机: 超时重试扫描指令
+    end
     
-    %% 算法结果分支
-    H --> H1[建模完成]
-    H --> H2[算法完成]
+    Note over 调度车,视觉算法: 并行扫描处理阶段(三方并行)
+    par 上位机等待扫描完成
+        上位机->>下位机: 等待扫描完成指令
+        下位机->>上位机: 扫描完成通知
+        alt 超时重试
+            上位机-->>下位机: 超时重试等待
+        end
+    and 下位机硬触发相机
+        下位机->>视觉相机: 硬触发扫描动作
+    and 发送算法参数
+        上位机->>视觉算法: 发送原木长度与顶针预留长度
+        上位机->>视觉算法: 推送工单信息(规格/等级等)
+    end
     
-    %% 四路汇聚
-    F --> I[返回视觉算法数据<br/>写入下位机算法旋转角度]
-    G --> I
-    H1 --> I
-    H2 --> I
+    Note over 调度车,视觉算法: 视觉算法处理阶段
+    上位机->>视觉算法: 触发视觉算法处理
+    视觉相机->>视觉算法: 提供扫描数据
+    视觉算法->>视觉算法: 算法处理中
+    视觉算法->>上位机: 等待算法结果
+    alt 超时重试
+        上位机-->>视觉算法: 超时重试请求
+    end
     
-    %% 后续流程
-    I --> J[下位机执行旋转完成切割角度旋转]
-    J --> K[调度车取料<br/>写入算法规划图]
-    K --> L[下发调度指令<br/>调度至立锯]
+    par 算法结果输出
+        视觉算法->>上位机: 建模完成
+    and 算法完成
+        视觉算法->>上位机: 算法完成
+    end
     
-    %% 超时重试机制(非主流程)
-    C -.->|超时| C_retry[超时重试]
-    C_retry -.-> C
+    Note over 调度车,视觉算法: 数据汇聚与处理阶段
+    上位机->>上位机: 返回视觉算法数据
+    上位机->>下位机: 写入算法旋转角度
     
-    E -.->|超时| E_retry[超时重试]
-    E_retry -.-> E
-    
-    F -.->|超时| F_retry[超时重试]
-    F_retry -.-> F
-    
-    H2 -.->|超时| H_retry[超时重试]
-    H_retry -.-> H
+    Note over 调度车,视觉算法: 旋转与调度执行阶段
+    下位机->>下位机: 执行旋转完成切割角度旋转
+    调度车->>调度车: 取料
+    上位机->>调度车: 写入算法规划图
+    上位机->>调度车: 下发调度指令
+    调度车->>调度车: 调度至立锯
 ```
 
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